伺服系统复合控制技术和非线性补偿技术
本文首先介绍了伺服系统技术的要求，其次阐述了伺服系统复合控制技术和非线性补偿技术，最后介绍了伺服系统常用的线性补偿，具体的跟随小编一起来了解一下。
伺服系统技术的要求
1、系统精度
伺服系统精度指的是输出量复现输入信号要求的精确程度，以误差的形式表现，可概括为动态误差、稳态误差和静态误差三个方面组成。
2、稳定性
伺服系统的稳定性是指当作用在系统上的干扰消失以后，系统能够恢复到原来稳定状态的能力；或者当给系统一个新的输入指令后，系统达到新的稳定运行状态的能力。
3、响应特性
响应特性指的是输出量跟随输入指令变化的反应速度，决定了系统的工作效率。响应速度与许多因素有关，如计算机的运行速度、运动系统的阻尼和质量等。
4、工作频率
工作频率通常是指系统允许输入信号的频率范围。当工作频率信号输入时，系统能够按技术要求正常工作；而其它频率信号输入时，系统不能正常工作。
伺服系统复合控制技术和非线性补偿技术
一、复合控制技术
1、扰动补偿的不变性原理
控制系统工作时，除有控制输人外，常有扰动作用于系统，为使系统输出精确地复现输人，必须对扰动进行补偿，为此有人曾提出了扰动补偿的“不变性原理”。
2、复合控制伺服系统
在按误差控制的基础上，再引入前馈补偿通道（亦称扰动控制），即构成复合控制系统，亦称开环一闭环控制系统。
3、模型跟踪控制系统
模型跟踪控制系统看作是复合控制的一种形式。
二、非线性补偿技术
仅依赖线性补偿技术，有时难以达到用户对伺服系统品质的要求，因而在伺服系统中采用非戋性补偿技术、多模控制技术日益增多。
延伸阅读：伺服系统常用的线性补偿
在伺服系统中常用具有线性特性的补偿装置（通常是补偿电路），采取串联、顺馈（或称并联）、负反馈、正反馈，以及它们的组合形式，来改善系统的特性，提高系统的工作品质。下面分别介绍各种补偿联接形式的特点及有关注意事项。
1、串联补偿
串联补偿是指在系统主通道（即前向通道）中串接人适当的补偿装置（电路）。如图所示。
常用的串联补偿装置均由电路组成，有仅用R、L、C组成的无源补偿网络。有利用线性集成放大器组成的有源补偿网络，它们所能传递的都是直流信号，因此只有串联在系统线路中传递直流信号的部位，才能起到相应的作用。如果系统中传递的是固定频率的交流载频信号，则无法使用以上两类补偿网络。
常用的补偿网络，在工程上实用的还有许多形式。作为系统的串联补偿，它们中的一些是不能用的，因为在系统的主通道中，不能串联含有纯微分环节的电路（即不串联含有s=0的零点的网络），它将阻断恒定信号的有效传递，使伺服系统不能有效地工作。
为了提高系统的稳态精度，常采取提高系统的型（即无差度）的办法，这就要求在系统的前向主通道中串入积分环节，或者串联PI调节器。
倘若系统开环对数幅频特性（系统是最小相位系统）如图5．40a中曲线1所示。在零初始条件下，系统对输入阶跃信号的响应能满足动态品质要求，但系统的稳态精度不高；为提高系统稳态精度需增大系统开环增益，系统开环对数幅频特性如图a中曲线2所示，但此时系统的动态品质不满足要求。在增大系统开环增益的同时，串接一个滞后补偿
-
伺服系统
+关注
关注
14文章
572浏览量
39205
发布评论请先 登录
相关推荐
一种基于滑模控制和扰动补偿技术的永磁同步电机伺服系统非线性速度控制算法
基于微粒子群算法的Anti-Windup伺服系统速度控制器优
电机智能化与精准控制伺服系统研究
伺服系统的线性补偿与伺服系统的测速测角
基于带修正因子模糊PID控制的PMSM交流伺服系统
工商网监
评论