推特公开宣布了伯克利机器人学习实验室最新开发的机器人BLUE

BLUE机器人叠毛巾，实际花费时间约 50 秒

加州大学伯克利分校PieterAbbeel教授今天在推特公开宣布了伯克利机器人学习实验室最新开发的机器人BLUE。这款机器人的特点是低成本（不到5000美元）、基于AI控制，而且可以在非结构化的环境中执行人类熟悉的日常活动，比如，叠一条毛巾。

PieterAbbeel是领域内著名的机器人学与机器学习专家，他目前是加州大学伯克利分校电子工程与计算机系教授、伯克利人工智能实验室（BAIR）联合主任、伯克利机器人学习实验室（UCBerkeley'sRobotLearningLab）主任。BLUE机器人就是在伯克利机器人学习实验室开发，并由BerkeleyOpenArms公司生产的。据AI科技评论了解，前几年PieterAbbeel教授就曾在媒体报道中透露自己的团队在开发基于AI的低成本机器人，如今研发成果终于来到了我们面前。

BLUE 机器人论文宣传照

PieterAbbeel教授对它的描述是：「BLUE是低成本、安全、能干的机器人，它的最初的设计中就带有AI理念」。具体来说，伯克利机器人学习实验室中的来自不同领域的超过15位研究人员为BLUE机器人开发了一个低成本类直驱驱动（Quasi-DirectDrive，QDD）控制器，构建了完整的设计范式，可以达成不受限的自动化控制；机器人可以支持流行的基于AI的控制方法；他们也为机器人自身的设计和机器人的生产过程做了详细考虑，以便降低它的成本。BLUE机器人可以在非结构化的环境中学习，可以灵活地执行多种不同的任务，而且可以与人类互动。

技术参数方面，BLUE机器人具有两只人类尺寸类似、运动方式也类似的手臂，每只手臂有7个自由度，载荷为2kg。机器人的设计位姿控制带宽为7.5Hz，重复定位精度不大于4mm，这样的运动特性已经逼近甚至超过了人类操作人员的水平。机器人可以根据人类的演示学习（LearningfromDemonstration），也可以以强化学习的方式学习。

BLUE机器人是可以对外销售的，所以伯克利机器人学习实验室在开发时就考量了机器人的制造成本，并委托给BerkeleyOpenArms制造，以便后续批量生产。对于批量生产后面向最终用户的价格，他们估计可以小于5000美元。机器人的设计、制造、先期测试都已经完成，现在他们在继续进行机器人的压力测试和量产准备。他们希望其他的研究人员都来购买并享受到BLUE机器人的妙处。

为了便于和其它研究者们交流机器人的技术细节，BLUE机器人团队撰写了一篇论文《Quasi-DirectDriveforLow-CostCompliantRoboticManipulation》（低成本手性机器人的类直驱驱动，https://arxiv.org/abs/1904.03815），在论文中详细介绍了BLUE机器人的设计条件、符合上述条件的机械臂的设计和实现、机械臂的物理特性评估、制造过程设计以及生产成本分析，可以说是非常全面了。这篇论文也投稿到了IEEE国际机器人与自动化大会（ICRA）并被接收。