视觉与机械手标定系统技术解决方案
一 、手眼标定的两种情形
首先讲一下在工业应用中，手和眼（摄像机）的两种位置关系，第一种是将摄像机（眼）固定在机械手（手）上面，眼随手移动；第二种是摄像机（眼）和机械手（手）分离，眼的位置相对于手是固定的，下面用网上的两张图来说明下：
第一种情况：相机移动
第二种情况：相机固定
从上面两副示意图可以看出，第一种情况中我们要求的是相机坐标系和机械手坐标系的转化关系；第二种情况中要求的是相机坐标系和基础坐标系的关系；下面分别阐述其求解过程。
二 、相机移动时，标定求解过程
在推导过程中，我们会用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手坐标系，相机坐标系，以及标定物坐标系，下面先给出示意图：
其中baseHcal表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系，包括旋转矩阵和平移向量；camHtool表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系；这两个转化关系在机械手移动过程中是不变的；camHcal可以由相机标定求出；baseHtool可以由机器人系统中得出。
接下来控制机器手从位置 1 移动到位置 2：
base = baseHtool （1）* tool（1）
tool（1） = inv（camHtool）*cam（1）
cam（1） = camHcal（1）*obj
联合上面三个公式：
base = baseHtool （1）* inv（camHtool）* camHcal（1）*obj
移动到机械手臂到位置2后：
base = baseHtool （2）* inv（camHtool）* camHcal（2）*obj
因为base和obj是固定的所以：
baseHtool （1）* inv（camHtool）* camHcal（1）=baseHtool （2）* inv（camHtool）* camHcal（2）
其中只有camHtool是未知量，具体求解过程将放在下篇文章。
三、 相机固定时，标定求解过程
对于固定相机的情况，还是控制机械手从位置1移动到位置2：
obj（1） = inv（camHcal(1)) *cam
cam = camHbase *base
base = baseHtool（1） * tool(1)
合并上面三个公式：
obj（1） = inv（camHcal(1)) * camHbase* baseHtool（1） *tool（1）
移动到位置2后：
obj（2） = inv（camHcal(2)) * camHbase* baseHtool（2） *tool（2）
因为obj和tool的相对位置是不变的，所以不管怎么移动：
inv（camHcal(1)) * camHbase* baseHtool（1）= inv（camHcal(2)) * camHbase* baseHtool（2）
其中变量只有camHbase，也就是我们要求的。
-
摄像机
+关注
关注
3文章
1596浏览量
60015 -
机械手
+关注
关注
7文章
335浏览量
29634
原文标题：视觉与机械手标定系统技术解决方案
文章出处：【微信号：vision263com，微信公众号：新机器视觉】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
发布评论请先 登录
相关推荐
基于机器视觉的机械手装配系统方案设计
机械手 OEM 的应用
机械手驱动系统设计要点
PCB视觉对位冲床机械手系统，自动化稳定可靠
PCB视觉对位冲床机械手系统，节省成本效率高
深圳机械手视觉分拣系统在手机盖板的应用
湖北视觉分拣机械手系统在手机盖板的应用
深圳机械手视觉分拣系统有哪些特点及参数？
深圳PCB视觉对位冲床机械手系统有哪些特点及参数？
深圳FPC视觉对位冲床机械手系统有哪些特点？
【直播预告】LabVIEW机械手视觉纠偏关键技术探讨
基于 CAN 总线的机械手控制系统The Control S
使用机械手和视觉技术实现机器视觉的高精度插件系统的资料说明
工商网监
评论