小车综合控制实验

小车综合控制实验

1．用跳线冒短接JP17 左端。
2．J2、J9 各接一个红外发射模块，J7 接红外接收模块。按图3-7 安装，其中J2 接左
面的发射模块，J9 接右面的发射模块。
3．跳线JP1、JP15、JP16 短接右端，JP2、JP16、JP14 短接左端。
按以上方式连接硬件后，同学们根据硬件电路自行确定左右红外发射模块的控制端、
红外接收端及声音检测控制端所使用的I/O 口。
四、实验内容
1．先编写PWM 程序，通过运行确定合适的小车运行速度和避障时的速度。
2．编程并调试程序，实现以下功能：
小车在设有若干障碍物的工作台上运行，遇到障碍物后减速避开，然后又快速行驶，
听到声音后停止。
五、扩展内容
1．在运行过程中显示所避开障碍的数量。
2．使用小车和红外发射、接收模块，编程实现走迷宫功能，迷宫的设置如下图：

图3-19 迷宫结构图
迷宫用高度为20cm 的白色木板搭建，宽度25cm。
小车在走迷宫时要尽量不要走入死胡同，如果走入死胡同，则要能顺利退回，并沿正
确路线行进。要求穿越迷宫的时间尽量短，且尽量不要与木板发生碰撞。
控制要点：
① 根据迷宫结构，确定传感器的安装位置和数量。
② 小车的速度要合理，否则容易发生碰撞。
③ 转弯控制。
六、思考题
1．怎样减小小车的转弯半径？
2．如果小车运行速度很快，要使小车成功避开障碍物，应采取什么措施？