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机器人如何从各轴角度算出当前XYZ详细资料说明

消耗积分:10 | 格式:docx | 大小:0.33 MB | 2020-03-23

心想事成1111111

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本文档的主要内容详细介绍的是机器人如何从各轴角度算出当前XYZ详细资料说明。

　　1. 机器人只是知道各个轴的角度，机器人是如何知道当前法兰盘的XYZ笛卡尔系坐标呢？

　　2. 问题一其实就是机器人运动学正解问题，即通过a1-a6角度值，计算对应的末端工具（此处举例法兰盘）坐标值（XYZ ABC）

　　3. 对于空间一个位姿（位置XYZ，姿态ABC）可以通过位姿矩阵表示，

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