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基于UWB、里程计和RGB-D融合的室内定位方法

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:2.25 MB | 2021-04-25

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针对单一RGBD摄像头SLAM时，快速移动导致跟踪失败的问题，提出了一种基于UWB、里程计和RGBD融合的室内定位方法。该方法在UWB定位的基础上，利用里程计降低UWB固有的漂移误差。使用了加权平均的思想，仅消耗极少部分的计算资源就可以将各个传感器融合起来，提高了系统精度。实验结果表明，该方法可以将定位误差抑制在10cm以内将偏转角误差抑制在1以内，彻底解决单一RGB-D摄像头SLAM时跟踪失败的问题。

基于UWB、里程计和RGB-D融合的室内定位方法

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