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遥控四轴飞行器开源分享
高桂清
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描述
我想创建一个能够显示视频源的遥控四轴飞行器。多年来，作为自动驾驶汽车的驾驶员，我一直站在工程团队的最前沿。我已经制造并驾驶了许多遥控车辆，例如汽车、船只、潜艇，但直到今天，我还没有制造出可以飞行的车辆。
不仅如此，就像奥维尔和威尔伯赖特一样，我不会再被束缚在地上。我想在氛围中创造自己的延伸。起码能看到。这架无人机完成了这个目标，帮助我实现了与天空合一的梦想（在一定程度上），
但是，我在天空中主动飞行是不够的，我需要能够从我的无人机的角度看到。我需要使用相机，让我从无人机的角度观察天空。
无人机本身通过 Arduino 控制来工作，并为四个电机以及每个电机附带的每个电子速度控制器提供便利。不仅。无人机上会有一只袖珍小猎犬，当我不断飞行时，它也会向我直播。
这一切都将由绑在无人机上的锂聚合物电池供电。
为了开始这个项目，我首先浏览了整个互联网以找到我可以使用和/或修改的 3d 部件。经过搜索，我最终在几架可以使用的无人机之间找到了平衡点。
在上图中，从左到右、从上到下，我们有四个臂、控制器支架、底板、中间板和顶盖。确保在制作这些时，您使用打印机上关于填充和密度的最高设置。这背后的原因是它们不会在拉伸和压力测试中持续存在，并且很可能在飞行过程中断裂。
集会
给自己找一个干净的工作场所，找一些基本的工具，比如内六角扳手、螺丝刀、堤坝、锤子、强力胶。组装四轴飞行器需要一些基本的焊接技能。如果您以前从未做过，那不是火箭手术。在开始这个项目之前，请查看 YouTube 上的一些视频并进行一些练习。系统中任何地方的一个不良或断开的连接都会导致崩溃和/或短路。
从手臂开始。臂设计用于接收 M3 六角锁紧螺母。每个手臂需要六个，顶部四个，底部两个。公差是这样的，它们需要通过热插入来固定。取出烙铁，将其作为螺钉的尖端，如果不合适（由于与塑料相关的几何变形），则使用它在塑料内部创建一个孔。它有助于采取精确的刀并将开口张开。四个外孔（朝向电机的孔，顶部有两个，底部有两个）需要安装六角螺母，以便它们与顶部和底部边缘齐平。朝向臂内侧的两个孔需要六角螺母固定，螺母的平坦边缘朝向臂的顶部边缘。在六角螺母就位之前，应在孔内涂抹少量强力胶。对齐孔上的六角螺母并迅速将其敲入。它应该齐平。内部六角螺母在您将它们固定之前不需要胶水，因为它们被螺栓拉到内部。由于平坦的边缘，它可能难以就位，胶水可能会导致它以不正确的角度卡住。如果角度错误，请拧入螺栓并使用它来对齐角度。在所有六角螺母就位后，在边缘添加另一颗超级胶水，以确保它们不会去任何地方。由于平坦的边缘，它可能难以就位，胶水可能会导致它以不正确的角度卡住。如果角度错误，请拧入螺栓并使用它来对齐角度。在所有六角螺母就位后，在边缘添加另一颗超级胶水，以确保它们不会去任何地方。由于平坦的边缘，它可能难以就位，胶水可能会导致它以不正确的角度卡住。如果角度错误，请拧入螺栓并使用它来对齐角度。在所有六角螺母就位后，在边缘添加另一颗超级胶水，以确保它们不会去任何地方。
之后，按照相同的过程插入电机，您需要调整电机的方向，使每个螺钉都与相关的孔齐平。
连接电机后，您应该能够将 ESCS 连接到电机。本质上，中心线需要放在ESC的中间，因为它是电源线。其他任何东西都可以根据需要放入，因为其他两条线一旦连接，只会影响旋转的方向。
一旦那里，您将需要将手臂连接到身体。您应该遵循我们之前对手臂和电机进行的相同过程。在。臂的方向应使孔相互匹配。
焊接
构建主体后，是时候焊接所有东西了。您将需要购买自己的配电板，或自行焊接。我做了后者，结果好坏参半。
左边的那个（版本 1）最终短路并引起大量烟雾。这样做的原因是您需要使用 12 号线来分配电源或获得经过认证的电路板。左边的那个（版本 2）本质上是一种将它们全部连接在一起的重复方式，但它完成了工作。
您还需要创建自己的适配器，将电力从 ESC 的电源线传输到电路板。您可以通过获取一串公连接器来创建这些，取出两个内部金属插脚，然后可以将该部件焊接到 ESC 的两条电源线上。继续完成项目时重复此步骤。
使用我们在文件中的代码来校准 ESCS 并确保它们工作。当你想飞的时候，使用功能2，为了有一个像样的飞行。下面的视频显示了当 ESC 进行校准时会发生什么。
一旦所有的 ESCS 都连接好，您可以使用手册中包含的 Fritzing 图来查看如何连接所有电机。
记住！！！请勿使用螺旋桨校准 ESCS，因为它们可能会伤害您。校准后，您应该此时组装螺旋桨并将它们连接到电机上。为了正确连接它们，您必须按照螺旋桨和/或电机指定的程序进行操作。它通常应该涉及使用内六角扳手，该扳手将向下拧紧喷嘴，直到螺旋桨与电机本身一起移动。如果电机与轴分开移动，请勿开启。
在此处查看包含代码和 CAD 文件的 github 链接 https://github.com/Damian-Gsource/ENGI301
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