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我接下来要构建什么？一个限量版 Arduino Uno 迷你机器人，使用了一个被遗忘已久的 Sainsmart 4 轮式底盘，我收到了一封来自 Arduino 商店的电子邮件，还是 PiHut？并立即点击购买链接，只需 45 美元.... 最好是特别的。
这款 Uno Mini 非常小巧，也就是说，它使用间距为 1.27mm 的 pin 连接器，标准连接器为 2.54mm。相同的引脚？我忽略了音高大小的含义。
我的第一步是使用标准的“blink.ino”代码示例测试和准备 Arduino Uno Mini。
接下来我需要将一个外部电源连接器/电线焊接到这块板上，这样我就可以用我的电池组供电了。
标准杜邦跳线是为 2.54 毫米间距连接器设计的，我很快发现没有人提供 1.27 毫米间距尺寸的杜邦跳线。
我最初使用 2.54 毫米电线对伺服器进行的测试很有希望，但是在使用相邻插槽时，将这些 2.54 毫米跳线插入较小的连接器是困难的，而且几乎是不可能的。独创性！！，我只需将电线突出的电线尖端稍微弯曲成 45* 角，现在针脚可以并排放置。解决了....不是。
我实际上打破了引脚 0 上的末端连接器，并且每个连接器的塑料覆盖层都从焊接到 UNO Mini 电路板上的金属引脚脱落。请注意，当我添加更多跳线并将它们移除时，这些迷你 1.27 毫米连接器金属插件变得松动。
我有另一个“灯泡时刻”，亚马逊必须出售一个 1.27 毫米间距的连接器，我会将跳线焊接到该连接器上，从而创建一个“外观专业但专业的连接器”。
离开亚马逊：首先是直/内联连接器
和直角
“ Amazon.com：uxcell 20 件 50 位 1.27 毫米间距单排直角接头连接器：电子产品”
他们在两天内交付
接下来，我将 18 根标准 2.54 毫米杜邦跳线切成两半，并剥去切割端的电线，以便在连接到这些 1.27 毫米间距连接器之前用焊料“镀锡”。然后，我尝试“镀锡”这些 1.27 毫米间距的连接器，并在用短路的引脚和熔化的塑料连接器和跳线造成焊接混乱之后，这些连接器不会焊接到位。（是的，我确实使用了助焊剂并尝试了不同的焊料）。
最后，半小时后，我决定从标准杜邦电线上取下 2.54 毫米的塑料外壳，并在裸露的金属引脚上放置热缩管，以防止并排短路。
至于在亚马逊或 Jameco 上早已停产的非常便宜的全金属 Sainsmart 4 轮式底盘。
“适用于 Arduino 的 SainSmart 4WD 驱动铝制移动机器人平台 – SainSmart.com ”我在 2018 年的某个时候购买，将按照此链接构建
一些组装步骤来自 DFRobot 的 Pirate 4WD ROB03 套件。
“ (3780) MKme Lab - YouTube ” 作者 Eric William “机器人 – mkme.org ”
“ (3780) Arduino 自主 4WD 机器人 / 火星探测器项目 - YouTube “
MKme Labs 开发他的代码。“ (3780) Arduino Sainsmart 4WD 机器人编程 - YouTube ” 并尝试纠正和排除有缺陷的超声波传感器和套件内容。
我实际上使用他的代码作为这个项目的基础，但我不会使用他使用的由 Scott Beasley 创建的 Arduino Mega 2560。
" GitHub - MKme/Arduino-4WD-Sainsmart-Robot: Arduino 控制的 4WD 机器人"
我也关注了这个构建链接“
简单的多模式 4wd Rover JR-001：15 步（带图片） - 教学手册“。
在最终版本中，我并没有真正或根本没有更改任何代码，但我需要对我的超声波传感器进行故障排除，“不是说它有缺陷，而是我的跳线没有就位或相互短路。
我的基本接线遵循 Arduino 代码：
HC-SR04 Echo pin 到 Arduino Uno Mini pin 8
HC-SR04 触发引脚到 Arduino Uno Mini 引脚 3
Arduino Uno Mini 引脚 4 的伺服信号引脚
L298N AIN1 引脚到 Arduino Uno Mini 引脚 5
L298N AIN2 引脚到 Arduino Uno Mini 引脚 6
L298N BIN1 引脚到 Arduino Uno Mini 引脚 9
L298N BIN2 引脚到 Arduino Uno Mini 引脚 11
Arduino Uno Mini 引脚 2 的模式选择引脚
所有 5V 和接地点均来自 16 通道 PCA9685 伺服控制器板上的可用点
16 通道 PCA9685 伺服控制器板连接到 UNO Mini 的 SDA、SCL、VCC、VIN 和 GND 引脚
5v 和地线从 2x3.7vdc 18650 电池座线和 PCA9685 板连接到 Arduino Uno Mini 的电源连接，我需要将其焊接到位以连接到我的项目。如果我选择添加额外的伺服器或添加 Raspberry Pi，PCA9685 板是一种增加电源和接地端口以及添加额外 I2C 功能的便捷方法。
除了我的接线跳线问题之外，此构建中最麻烦的部分是找到一个文档，其中记录了“模式开关”和电池充电插头。我在“Instructables.com”网站上找到了这段摘录
“简单的多模式 4wd Rover JR-001：15 步（带图片） - 教学”由 JSCOTTB。
连接模式开关
注意：此步骤需要焊料和烙铁。
取三根母对母跳线，从每根线的一端拆下连接器。剥去大约 3 毫米长（@1/8 英寸）的电线，并用焊料和烙铁对其进行镀锡。然后将开关上的三个端子也镀锡。现在将电线焊接到开关上的每个端子上。有关更多详细信息，请参见图片。
电线焊接后 -
将开关的中心线连接到传感器屏蔽上的 PIN 2
- 将开关的中心线连接到传感器屏蔽上的 PIN 2
将开关的 RIGHT 线连接到传感器屏蔽上的 VCC 线
- 将开关的 RIGHT 线连接到传感器屏蔽上的 VCC 线
将开关的左线连接到传感器屏蔽上的 GND 线
- 将开关的左线连接到传感器屏蔽上的 GND 线
这个机器人的奇妙之处在于它简单且适应性强……有许多代码、项目和视频可供使用。
我的构建：
总体而言，这是一个简单的 1 小时构建，没有三天的焊接 1.27 毫米引脚的挫败感。我是否说过我还联系了 Arduino 技术支持，因为供应商对这个“限量版 Arduino Uno Mini”及其 1.27 毫米间距连接器布局缺乏支持，他们的回应没有帮助，但建议明确说明“限量版 Arduino Uno小型的”。它也不仅仅是它的间距销连接器，甚至安装孔都比我最小的标准支座柱小，但我确实做到了。
吸取教训，越小越好。
现在，我仍然必须使用胶棒将这些电线永久连接并固定到接头上，因为它们会不断滑出并且还修改充电端口以允许充电并且没有给机器人供电，我将添加第二个“模式开关”将用于打开/关闭机器人。
超声波传感器在上一个视频中没有拧下，所以我还需要一个更长的螺丝。
我还发现 16 通道 PWM 伺服板上的压接连接器质量不好，在螺丝拧紧之前，电线没有正确或完全插入开口。我还有其他这些。
我还将减慢电机的驱动速度，这对于代码示例来说太快了，很可能是我的电机和“原始编码器”电机的齿轮比不同。
我没有包含“pitches.h”代码和扬声器，所以这个单元还没有声音或音调……
最后，在某个时候，我会在其中添加蓝牙传感器，可能还会添加一个 WIFI 摄像头，以真正利用 MARS ROVER 软件并向我的 PC 提供反馈。
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