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创建一个自主飞行的六轴飞行器
廉鼎琮
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描述
该项目的目的是创建一个自主飞行的六轴飞行器，可以使用无线连接和 TCP 套接字通过 Android 设备进行控制。
所需工具
- 1 pcs Digilent Wi-FIRE：支持 WiFi 的 PIC32MZ 微控制器板
- 1 pcs chipKIT PGM 编程器/调试器
- 1 件 GWS 伺服套件
- 1 件火焰轮 ARF 套件
- 1 节 3S 锂聚合物电池
- 6 pcs GP2Y0A02YK0F - 远距离红外线接近传感器
- 1 台 TTL 串行 JPEG 相机
- 6 个 5 毫米 LED 灯
项目总结
六轴飞行器从 Android 设备接收字节数组，并将其解码为 Naza M lite 飞行控制器所需的油门、副翼、方向舵、升降舵命令的值。控制器为所需的特定任务操作电机。Wi-Fire 和 Naza M 之间的通信是使用 PWM 伺服信号完成的。
六轴飞行器具有红外接近传感器，以避免接近物体，以避免碰撞和损坏设备。
该项目的目标是制造一种可以访问人们无法访问的地方并收集有关该地方的信息的设备。这个项目可以变成一个房间扫描六轴飞行器，它可以通过前置摄像头检测火灾中的人员，并借助传感器避开物体。可用于扫描隧道或各种空间或高海拔地区，人们无法不冒生命危险去。
特点和规格
四旋翼，也称为四旋翼直升机或四旋翼，是一种由四个旋翼提升和推进的多旋翼直升机。四轴飞行器被归类为旋翼飞机，而不是固定翼飞机，因为它们的升力是由一组旋翼（垂直定向的螺旋桨）产生的。
与大多数直升机不同，四轴飞行器使用两组相同的固定螺距螺旋桨；两个顺时针 (CW) 和两个逆时针 (CCW)。这些使用 RPM 的变化来控制升力和扭矩。车辆运动的控制是通过改变一个或多个转子盘的转速来实现的，从而改变其扭矩负载和推力/升力特性。
在飞行历史的早期，四轴飞行器（称为“四旋翼”）配置被视为垂直飞行中一些持续存在的问题的可能解决方案。扭矩引起的控制问题（以及源自尾桨的效率问题，它不会产生有用的升力）可以通过反向旋转来消除，并且相对较短的叶片更容易制造。在 1920 年代和 1930 年代出现了许多载人设计。这些飞行器是首批成功的重于空气的垂直起降（VTOL）飞行器之一。然而，早期的原型机性能不佳，而后期的原型机由于稳定性增强差和控制权限有限，需要太多的飞行员工作量。
最近，四轴飞行器设计在无人驾驶飞行器 (UAV) 研究中变得流行。这些车辆使用电子控制系统和电子传感器来稳定飞机。凭借其小巧的尺寸和灵活的机动性，这些四轴飞行器可以在室内和室外飞行。
与同等规模的直升机相比，四轴飞行器有几个优势。首先，四轴飞行器在旋转时不需要机械联动装置来改变转子叶片的桨距角。这简化了车辆的设计和维护。其次，使用四个旋翼可以使每个单独的旋翼具有比等效直升机旋翼更小的直径，从而使它们在飞行过程中拥有更少的动能。如果转子撞到任何东西，这可以减少造成的损坏。对于小型无人机，这使车辆更安全地进行近距离交互。一些小型四轴飞行器具有包围转子的框架，允许飞行通过更具挑战性的环境，损坏车辆或其周围环境的风险较低。
手术
六轴飞行器从 Android 设备接收字节数组，并将其解码为 Naza M lite 飞行控制器所需的油门、副翼、方向舵、升降舵命令的值。控制器为所需的特定任务操作电机。Wi-Fire 和 Naza M 之间的通信是使用 PWM 伺服信号完成的。
六轴飞行器具有红外接近传感器，以避免接近物体，以避免碰撞和损坏设备。
该项目的目标是制造一种可以访问人们无法访问的地方并收集有关该地方的信息的设备。这个项目可以变成一个房间扫描六轴飞行器，它可以通过前置摄像头检测火灾中的人员，并借助传感器避开物体。可用于扫描隧道或各种空间或高海拔地区，人们无法不冒生命危险去。
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