电磁智能车的电感排布和运行原理

　　智能车比赛每年都会有许多小白新手加入，大多数同学都是以电磁入手练习，然后逐渐再入手到摄像头等等，所以对于电磁算法有了一定的研究之后，对于其他的算法也就会有一-定的上手能力，但是电磁算法虽然好理解，但是想让车跑的快和稳定，一直是电磁算法的一个瓶颈。

　　电磁引导的智能车由于不受光线、温度、湿度的影响，具有很好的环境适应性，相对于光电或摄像头引导的智能车具有很大的优势。

　　电磁车是通过获取赛道信号发生器产生的信号来来获取赛道信息的，在赛道正中间会有一条磁感线，用来产生交变电磁信号。小车通过前瞻上的电感即可获得到赛道信息，为啥可以电感可以获取赛道信息呢，其实很好理解，电磁感应都映像吧，导体切割磁感线会产生感应电动势，工字电感内部的导线切割信号线产生的磁场，在电感引脚就会有感应电动势。电感距离磁场越近，产生的感应电动势越大，距离越远，产生的感应电动势越小。

　　电磁智能车的元素的处理方案：环岛，坡道，三叉，以及直道和弯道的速度控制方案。

　　环岛：我们对于环岛的识别使用的是稳定的电磁判断方案。内侧两个横向电感会在环岛切点处达到极值，以此来判断环岛。

　　坡道：我们使用 TFMiniPlus 激光雷达测距来判断坡道。当距离降到一定阈值下即可判断坡道。

　　直道加速：全向组在赛道上匀速循迹很大可能不会有一个较高的速度，所以直道加速就显得很有必要。我们使用了五种直道加速的判断条件。

　　中线判断加速：判断图像上半部分中线与赛道两边界无交点即可加速。

　　电磁智能车的电感排布方案

　　电感排布方案是制约电磁智能车竞赛成绩的关键因素之一。

　　我们知道，电感的基本排布分为水平，竖直和八字几种方案，而电感摆放位置的不同，可能会影响车体循迹的姿态。 通过实测我们发现：水平电感有助于直道循迹，八字电感，则有赛车助于过弯，竖直电感在普通赛道上值几乎很小，只有在某些特殊元素（如环岛）才会突增。 我们采用的是水平和八字电感共同循迹的方式，即在左右两端分别放上八字和水平电感，在电磁杆的中间和靠近赛车的中心位置各放置一个水平电感，用于特殊元素判断。 另外，为了更精确的采集赛道电磁值以至于不失真，需将电磁前瞻的高度稍微降低。

　　模拟舵机是直流伺服电机控制器芯片一般只能接收50Hz频率（周期20ms） ~300Hz左右的PWM外部控制信号，太高的频率就无法正常工作了。若PWM外部控制信号为50Hz，则直流伺服电机控制器芯片获得位置信息的分辨时间就是20ms，比较PWM控制信号正比的电压与反馈电位器电压得出差值，该差值经脉宽扩展（占空比改变，改变大小正比于差值）后驱动电机动作，也就是说由于受PWM外部控制信号频率限制，最快20ms才能对舵机摇臂位置做新的调整。

　　电磁小车运行原理

　　1.车模通过感应由赛道中心导线产生的交变磁场进行路径检测。

　　2.要让小车自己沿着赛道跑就要让小车能通过传感器的信号自动的识别当前所处的位置，以及距离赛道中心的大概距离。我们通过制作传感器来采集模拟信号，然后传给单片机，然后编程来实现小车位置的判别以及控制小车采取相应动作。

　　文章综合CSDN博主「小向是个Der」、古月居、百度文库、现代的三流魔法使、北京乾勤科技