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V90 PN 与 PLC 间通过 PROFINET 连接,使用标准西门子 111 报文,PLC 控制 V90 PN 时使 用 FB284(SINA_POS)功能块,主动回零有以下 2 种方式:
1.1 通过参考点挡块(回零开关)及编码器零脉冲回零,P29240=1 回零编程步骤如下:
(1) 设置 FB284 工作模式:ModePos=4
(2) 将参考点挡块输入信号(回零开关)连接到功能块管脚 ConfigEPos bit 6
(3) 设置 EnableAxis=1 使能轴
(4) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行,此时轴开始回零运行
回零运行过程: 轴加速到速度 p2605 搜索参考点挡块。当到达参考点挡块时(Pos_STW2.2:0→1),伺服电机减速到静止状态。
此时,轴开始反向加速到速度 p2608,当离开参考点挡块后 (Pos_STW2.2:1→0),搜索编码器的零脉冲,当遇到编码器第一个零脉冲,轴反向加速以 速度 p2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点,并将 p2599 设置成参考点的位置值,V90 数字量输出信号 REFOK =1。回参考点完成后功能块管脚 AxisRef 状态变为 1。
1.2 仅编码器零脉冲,P29240=2 回零编程步骤如下:
(1) 设置 FB284 工作模式:ModePos=4
(2) 设置 EnableAxis=1 使能轴
(3) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点运行,此时轴开始回零运行
回零运行过程: 轴按照 P2604 定义的搜索方向,以最大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2608 搜索编码器 的零脉冲,搜索到零脉冲后,轴以速度 P2611 运行偏移距离 p2600 后停止在参考点,并将 p2599 设置成参考点的位置值,V90 数字量输出信号 REFOK =1。回参考点完成后 AxisRef 状 态变为 1 。
2、V90 驱动器连接绝对值编码器伺服电机的回零
绝对值编码器回零有以下 3 种方式:
2.1 通过 V-ASSISTANT 软件设置 操作步骤:
(1) 设置参考点位置坐标值(P2599)
(2) 执行设置回参考点(P2507) 如图 2-1 所示。
图 2-1 通过 V-Assist 实现绝对值电机回零
(3) 执行保存参数到 ROM 中
2.2 通过 BOP 面板
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"来设置绝对值编码器的当前位置至零位。操作步骤如图 2-2 所示。注意:校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。
图 2-2 通过 BOP 面板实现绝对值编码器的电机回零
2.3 通过 FB287(SINA_PARA)程序块编程的方式
FB287 功能块如图 2-3 所示
通过 FB287 程序块依次修改下列参数:
(1) P2599,设置 EPOS 参考点坐标值
(2) P2507=2,执行绝对值校准
(3) 待 P2507=3 后,设置 P971=1 保存参数
3、直接设置参考点
通过此方法可以设置任意位置为坐标原点。伺服电机必须处于”伺服使能”状态且保持静 止状态,此方法对增量和绝对值编码器电机均适用,但需注意使用此方法执行回零后轴的位 置值断电无法保存。通过使用西门子标准 111 报文及 FB284 功能块设置参考点的操作步骤如 下:
(1) 设置 FB284 工作模式:ModePos=5
(2) 设置 ExecuteMode=1 执行回参考点,将当前位置设置为 P2599 中的值 (3) 回参考点完成后 AxisRef 状态变为 1
审核编辑:刘清
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