智能车控制器功能有哪些

描述

以简单的智能车为例,一般会存在两个控制器,一个是运行ROS的主控,另一个是运行电机控制和传感器信息采集的单片机比如STM32。

以智能车的应用例程展开

智能车控制器功能

在智能车里存在两个控制器:

  • ROS主控
  • STM32控制器

只要能将ROS跑起来就可以作为ROS主控,ROS主控可以是:

  • jetson
    系列,例如 nano、tx、nx
  • 树莓派
  • 工控机

在智能车里,ROS主控主要实现的功能有:

  • 雷达信息采集
  • 摄像头信息采集
  • 路径规划
  • 定位

STM32控制器主要实现的功能有:

  • 里程计信息采集
  • 陀螺仪信息采集
  • 电机控制

通信内容

控制器

ROS主控负责接收stm32发送过来的传感器数据

数据有里程计、imu、电池电压。其中里程计就是电机的转速,通过编码器采集到。

STM32负责接收ROS主控发送过来的运动底盘的目标速度,STM32再完成电机转速的控制,最终实现小车的移动任务。

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