嵌入式DSP C2000 电机电力控制专业实验室解决方案

基于 TI DSP C2000 教学实验箱

实验箱基于TI TMS320F28335浮点DSP C28x控制器，主频150MHz，实验箱采用一体板结构，含实验板和DSP仿真器，可配置电机配件箱，包含步进电机、直流无刷电机（含电机驱动器）和永磁同步电机（含电机驱动器）。

实验箱适用于测控、自动化、工业控制、电力控制和电机控制等教学领域。

实验箱板载固定仿真器，金属材质，免驱动安装，支持防反插功能，实验底板上板载波形发生器，采用AD9833芯片，可输出三种波形：正弦波、方波、三角波，可通过旋钮控制输出范围为0~4.5V。实验板上支持安装可拆卸亚克力保护板，保护实验电路。

实验箱支持：CAN、RTC、以太网口、音频输入输出接口、AD、DA、RS232、RS485、LCD、蜂鸣器、直流有刷电机、减速电机、4*4 矩阵键盘、数码管、十字交通灯等外设与接口。

实验箱可配置电机配件箱，包含步进电机、直流无刷电机（含电机驱动器）和永磁同步电机（含电机驱动器）。

步进电机（可选）参数

相数	2
步距角	1.8°
绝缘等级	B
额定电流	5A
相电阻	0.39Ω
相电感	1.7Mh
静力矩	2N.m
转子惯量	480g.平方厘米

BLDC无刷电机（可选）参数

相数	3
额定电压	24 VDC
额定转矩	0.38N.m
额定电流	5.9A
空载电流	0.8A
额定功率	100W
额定转速	2500rpm
空载转速	3500rpm
级对数	8

PMSM永磁同步电机（可选）参数

相数	3
电压	24 VDC
额定功率	62W
额定转矩	0.2N.m
额定电流	4.0A
额定转速	3000rpm
磁极	8
电阻	1.02Ω±10%
电感	0.59mH±20%

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实验内容丰富，满足多场景教学需求

创龙教仪提供丰富的教学实验案例，让学生更全面地了解 DSP 电力控制、电机控制相关知识与应用，实验类别如下表：

第一章	DSP实验环境搭建与CCS开发基础
第二章	DSP基础外设实验
第三章	电机控制类实验
第四章	语音类实验
第五章	DSP算法实验
第六章	图像类实验

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保姆式实验操作教程，减少老师备课时间

创龙教仪提供保姆式实验操作教程，提供教学实验手册、教学实验视频，在明确重点知识的前提下，指导学生一步步操作，帮助快速打好专业基础，同时大大减少老师们的备课时间，减轻老师们的负担。手册内容如下表：

实验目的	帮助学生理解实验重点并掌握知识点运用。
实验原理	包含模块原理图、源码解析、现象原理等，帮助学生理解实验现象的实现方式。
实验设备	介绍实验所需的硬件设备、软件设备等，让学生提前做好实验准备，节约时间成本。
实验步骤	详细介绍实验操作步骤，包含源码编译、硬件连接、软件操作等，帮助学生快速上手。

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案例分享：3-2 减速编码电机控制实验

一、实验目的：

（1） 理解PID控制原理。

（2） 学习增量式PID算法的原理。

（3） 掌握PID闭环控制电机的实现。

二、实验原理：

模拟PID控制原理

在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。PID控制器原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单。

模拟PID控制系统的常规原理框图如下图所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成，r(t)是给定值，y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t)。

e(t)=r(t)-y(t)

控制偏差e(t)是PID控制的输入，u(t)是PID控制器的输出和被控对象的输入。模拟PID控制器的控制规律为

控制器的输出与输入误差信号成比例，当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。在模拟PID控制器中，比例控制的作用是对偏差瞬间做出反应。偏差产生后控制器立刻起控制作用，使偏差变小。比例系数Kp决定了控制作用的强弱，Kp越大，控制作用越强，过度越快，偏差也就越小。但是Kp越大，也更加容易产生振荡，破坏系统的稳定性。因此，比例系数Kp必须选择适当，才能使过渡时间变小，偏差小又稳定。

增量式PID算法

数字式PID控制算法可以分为位置式PID和增量式PID控制算法。在本实验中使用的增量式PID算法。增量式PID控制算法只需要计算控制量的增量。

可得控制器在第k-1个采样时刻的输出值为：

如果采用恒定的采样周期T，一旦确定了A、B、C，只要使用前后3次测量值的偏差，就可以求出控制增量。

除此之外，还有另一种算法：

PID算法程序解析

打开光盘资料的"Demo\KingBox\Application\DC_GEAR_MOT\main.c"文件，可查看相关代码。比例常数、积分时间常数、微分时间常数和调控周期如下：

主函数中首先初始化系统控制，配置CPU主频、寄存器和初始化PIE控制等。调用InitMeasureSpeed函数初始化时钟、中断等。InitMeasureSpeed函数如下：

InitMeasureSpeed函数中，cpu_timer0_isr定时器中断函数中定时采集速度，并用于PID算法。freq.freqhz_pr为采集的电机脉冲数，M0_PWM_ON为高电平时间，M0_PWM_ON_NEW为新的高电平时间，PWM_ON_PID是经过PID算法后的高电平时间。cpu_timer0_isr定时器中断函数如下：

三、实验步骤

（1）对实验设备进行硬件部分连接，连接好仿真器和USB串口线（默认为USB to UART串口输出）并上电。

（2）右击计算机图标，点击“设备管理器->通用串行总线控制器”或者“设备->端口（COM和LPT）”，查看是否有对应的仿真器的选项出现，如有说明仿真器驱动已经正常安装，否则请先正确安装CCS。同时查看串口的端口号。

（3）打开串口软件并设置串口调试工具，波特率为115200。

（4）按照工程导入步骤导入光盘资料"Demo\KingBox\Application"路径下的DC_DEAR_MOT工程。

（5）编译工程生成DC_DEAR_MOT.out的可执行程序。

（6）实验箱上电，确认仿真文件（.ccxml 文件）配置，并连接CPU。

（7）加载DC_DEAR_MOT.out可执行程序，并运行程序，本实验的功能是实现PID闭环控制电机。

四、实验现象

运行程序之后，串口显示如下图所示：

同时，数码管显示电机的转速和转向（0是转速，F代表顺时针转），如下：

第一次按下按键1后，减速直流电机开始顺时针（Forward）转动，占空比（DutyCycle）约为12%，转速（Speed）约为60R/min，显示如下图所示：

按下按键3后，电机会停止转动，同时串口打印电机转向为逆时针（Backward），电机转向由顺时针改为逆时针，如下：