VL53L4CD TOF开发(2)----修改测量频率

概述

最近在弄ST和瑞萨RA的课程，需要样片的可以加群申请：615061293 。

VL53L4CD是一款高度集成的飞行时间（ToF）传感器，广泛应用于距离测量和接近检测。为了满足不同应用场景的需求，合理调整传感器的测量频率至关重要。本文旨在介绍如何在VL53L4CD传感器上修改测量频率，以优化其性能和功耗。
测量频率指传感器每秒进行测量的次数，通常以赫兹（Hz）为单位。对于VL53L4CD传感器，测量频率的调整能够影响到传感器的响应速度、精度以及功耗表现。

视频教学

https://www.bilibili.com/video/BV1TZ421g74b/

样品申请

https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#

完整代码下载

https://download.csdn.net/download/qq_24312945/89431343

调整测量频率

根据不同应用场景，调整测量频率可以实现以下目的：

提高响应速度：在需要快速检测目标物体的应用中，增加测量频率能够提升传感器的响应速度。

优化功耗：在电池供电的应用中，降低测量频率可以显著减少传感器的能耗，从而延长设备的续航时间。

增强测量稳定性：适当的测量频率设置有助于在不同环境条件下保持测量数据的稳定性和可靠性。

调整VL53L4CD传感器的测量频率主要涉及修改传感器的配置文件。传感器提供了多种配置文件选项，可以通过配置时间预算和测量频率来实现不同的测量需求。

硬件准备

首先需要准备一个开发板，这里我准备的是自己绘制的开发板，需要的可以进行申请。

技术规格

系统框图

应用示意图

生成STM32CUBEMX

选择MCU

测试版所用的MCU为STM32G431CB。

串口配置

查看原理图，PA9和PA10设置为开发板的串口。

配置串口。

IIC配置

在这个应用中，VL53L4CD模块通过I2C（IIC）接口与主控器通信。具体来说，VL53L4CD模块的I2C引脚连接到主控器的PA8和PB5两个IO口。

配置IIC为快速模式，速度为400k。

XSHUT

XSHUT引脚是由主机连接和控制的，这种设计优化了功耗，因为设备在不使用时可以被完全关闭，然后通过主机使用XSHUT引脚来唤醒。当AVDD存在且XSHUT为低电平时，设备处于硬件待机模式（HW Standby mode）。如果XSHUT引脚不由主机控制，而是通过上拉电阻连接到AVDD，那么设备在固件启动（FW BOOT）后会自动进入软件待机（SW STANDBY），而不会进入硬件待机。

GPIO1

当传感器完成一次测距操作时，GPIO1引脚可以被配置为输出中断信号，通知微控制器读取测量结果。
这种方式比持续轮询传感器状态更加高效，尤其在低功耗应用中非常有用。

X-CUBE-TOF1

本节介绍在不需要使用样例应用时如何使用STM32CubeMX将X-CUBE-TOF1软件包添加到项目中。有了这样的设置，就只配置了驱动层。

app_tof.c

app_tof.c定义了一个静态函数 MX_VL53L4CD_SimpleRanging_Process，用于配置和执行VL53L4CX传感器的简单测距操作。

详细解释

CUSTOM_RANGING_SENSOR_ReadID(CUSTOM_VL53L4CD, &Id);:
○ 读取传感器的ID，并将其存储在变量 Id 中。

CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetCapabilities(CUSTOM_VL53L4CD, &Cap);:
○ 获取传感器的能力，并将其存储在 Cap 结构中。

配置 Profile 结构的参数：
○ Profile.RangingProfile 设置测距模式。
○ Profile.TimingBudget 设置测量时间预算。
○ Profile.Frequency 设置为0，不用于正常测距。
○ Profile.EnableAmbient 启用环境光测量。
○ Profile.EnableSignal 启用信号测量。

CUSTOM_RANGING_SENSOR_ConfigProfile(CUSTOM_VL53L4CD, &Profile);:
○ 如果配置文件与默认配置不同，则应用新的配置文件。

CUSTOM_RANGING_SENSOR_Start(CUSTOM_VL53L4CD, RS_MODE_BLOCKING_CONTINUOUS);:
○ 启动传感器，设置为阻塞连续测量模式。

while (1) 循环：
○ 在无限循环中，定期读取传感器的距离数据。
○ 如果成功读取距离数据，则调用 print_result(&Result) 打印结果。
○ 使用 HAL_Delay(POLLING_PERIOD) 延迟一段时间，以控制轮询频率。

main.c种添加头文件。

/* USER CODE BEGIN Includes */ #include "app_tof.h" #include "custom_ranging_sensor.h" /* USER CODE END Includes */

添加对应变量。

/* USER CODE BEGIN 0 */ #define TIMING_BUDGET (200U) /* 8 ms < TimingBudget < 200 ms */ #define POLLING_PERIOD (250U) /* refresh rate for polling mode (ms, shall be consistent with TimingBudget value) */ static RANGING_SENSOR_Capabilities_t Cap; static RANGING_SENSOR_ProfileConfig_t Profile; static RANGING_SENSOR_Result_t Result; static int32_t status = 0; static void print_result(RANGING_SENSOR_Result_t *Result); static int32_t decimal_part(float_t x); /* USER CODE END 0 */

测量频率修改

增加计时预算会增加单次测量发射的光子数量。这提高了测量精度和最大测距距离。

Profile.TimingBudget 设置测量时间预算，初始化代码如下所示，TIMING_BUDGET设置为200ms。

/* USER CODE BEGIN 2 */ uint32_t Id; CUSTOM_RANGING_SENSOR_ReadID(CUSTOM_VL53L4CD, &Id);// 读取传感器ID并存储在Id变量中 CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetCapabilities(CUSTOM_VL53L4CD, &Cap);// 获取传感器的能力并存储在Cap变量中 Profile.RangingProfile = VL53L4CD_PROFILE_CONTINUOUS;// 设置测距配置文件为连续测距模式 Profile.TimingBudget = TIMING_BUDGET;// 设置测距的时间预算（以毫秒为单位） Profile.Frequency = 0; // 设置测量频率为0，这意味着使用测量之间的间隔时间，而不是连续测量 Profile.EnableAmbient = 1; // 启用环境光测量 Profile.EnableSignal = 1; // 启用信号测量 // 如果配置文件与默认配置文件不同，则应用新的配置文件 CUSTOM_RANGING_SENSOR_ConfigProfile(CUSTOM_VL53L4CD, &Profile); // 启动传感器进行阻塞连续测距模式测量 status = CUSTOM_RANGING_SENSOR_Start(CUSTOM_VL53L4CD, RS_MODE_BLOCKING_CONTINUOUS); /* USER CODE END 2 */

主程序如下所示，可以通过判断GPIO1来判定信号是否已经准备好。

/* Infinite loop */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { if(HAL_GPIO_ReadPin ( GPIOB, GPIO_PIN_15) ==0) { /* polling mode */ status = CUSTOM_RANGING_SENSOR_GetDistance(CUSTOM_VL53L4CD, &Result); if (status == BSP_ERROR_NONE) { print_result(&Result); } } /* USER CODE END WHILE */ // MX_TOF_Process(); /* USER CODE BEGIN 3 */ } /* USER CODE END 3 */

若无法正常打印，需要修改堆栈。

此时时间为200ms输出一次，频率为5Hz。

修改TIMING_BUDGET为20，此时为20ms刷新一次，频率为50Hz，此时数据抖动较大。

审核编辑 黄宇