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基于无线传感器的采摘机械手避障系统研究

消耗积分:3 | 格式:rar | 大小:0.35 MB | 2018-02-09

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　　随着计算机控制技术、无线传感器技术及果蔬采摘设备的日益结合与发展更新，农业果蔬的采摘机器人机械手避障系统的研究更为深入具体，更适应实际场合果蔬采摘。为此，从无线传感器应用技术角度入手，针对机械手在采摘过程中会遇到枝叶、茎秆等相关障碍物，考虑其机械手移动位置、目标点及障碍物之间的不确定性，对避障控制系统的关键问题进行了分析，寻求适合机械手工作的避障控制算法，以提高采摘机械手的采摘精度和避障效果，为采摘机器人的进一步改进提供一定的技术支持。在末端执行器的关键部位安装有所需的各类重要传感器，通过采摘机器人视觉系统的传递信号，达到识别、控制并执行采摘的循环动作的目的。无线传感器在此过程中实时进行精准传输采集，控制机械手在作业过程中有效避开障碍物，实现高精度、智能化、自动化的采摘作业。

基于无线传感器的采摘机械手避障系统研究

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