基于PIC单片机对全功能步进电机的控制设计
控制/MCU
描述
//适合3ePIC实验板。
#include //包含单片机内部资源预定义
#include
void delay（unsigned int endcount）; //延时函数，延时为endcount*0.5毫秒
void run（）; //步进电机运行控制函数
void stop（）; //步进电机停止函数
//定义变量
unsigned int count; //延时函数用计数器
static int step_index; //步进索引数，值为0－7
static bit turn; //步进电机转动方向
static bit stop_flag; //步进电机停止标志
static int speedlevel; //步进电机转速参数，数值越大速度越慢，最小值为1，速度最快
static int steptimecount; //步进电机每步时长倒计数
static unsigned char powertimecount; //步进电机每步已通电时间计数
void main（void）
{
ADCON1=0B00000110;//设置RE端口为普通I/O口
TRISE2=0;
TRISC2=0;
TRISC0=0;
TRISC1=0;
step_index = 0;
stop_flag = 0;
steptimecount = 0;
stop（）;//步进电机停止
T0CS=0;//选择内部指令周期信号为TMR0的时钟源
PSA=0;//TMR0使用预分频器
PS2=0;//预分频器分频比1：16
PS1=1;
PS0=1;
T0IF=0;//清除TMR0中断标记
TMR0=0X65;//TMR0设置初值
T0IE=1;//TMR0中断允许
GIE=1; //全局中断使能
do{
stop_flag=0;
turn = 0;
speedlevel =7;
delay（1000）;//延时2.5秒
speedlevel = 3;
delay（1000）;
stop_flag=1;
delay（1000）;
stop_flag=0;
turn = 1;
speedlevel = 7;
delay（1000）;
speedlevel =3;
delay（1000）;
stop_flag=1;
delay（1000）;
}while（1）;
}
//定时器0中断处理
void interrupt clkint（void）
{
TMR0=0X65;//设定时每隔2.5MS中断一次
T0IF=0;//清除TMR0中断标记
count++;
steptimecount--;
if（powertimecount《=1）//每步最短通电时间5ms
{
powertimecount++;//未达最大值时加1
}
if（powertimecount==1）
{
stop（）;
}
else if（steptimecount《=0）
{
powertimecount=0;
if （stop_flag==1）
{
stop（）;
}
else
{
steptimecount = speedlevel;
run（）;
}
}
}
void delay（unsigned int endcount）
{
count=0;
do{}while（count}
void run（）
{
switch（step_index）
{
case 0:RC2=1;RC0=0;RC1=0;RE2=0;break;
case 1:RC2=1;RC0=1;RC1=0;RE2=0;break;
case 2:RC2=0;RC0=1;RC1=0;RE2=0;break;
case 3:RC2=0;RC0=1;RC1=1;RE2=0;break;
case 4:RC2=0;RC0=0;RC1=1;RE2=0;break;
case 5:RC2=0;RC0=0;RC1=1;RE2=1;break;
case 6:RC2=0;RC0=0;RC1=0;RE2=1;break;
case 7:RC2=1;RC0=0;RC1=0;RE2=1;
}
if （turn==0）
{
step_index++;
if （step_index》7）
step_index=0;
}
else
{
step_index--;
if （step_index《0）
step_index=7;
}
}
void stop（）//使步进电机处于停机状态
{
RC2=0;//M1
RC0=0;//M3
RC1=0;//M2
RE2=0;//M4
}
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