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零点标定的情况与机器人零点标定方法

2474220 2017-09-19 | rar | 0.1 MB | 次下载 | 免费

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资料介绍

　　一、哪些情况需要标定零点

　　零点是机器人坐标系的基准，没有零点，机器人就没有办法判断自身的位置。

　　机器人在如下情况下要重新标定零点： 1．进行更换电机、机械系统零部件之后。 2．超越机械极限位置，如机器人塌架。 3．与工件或环境发生碰撞。

　　4．没在控制器控制下，手动移动机器人关节。 5．整个硬盘系统重新安装。

　　6．其它可能造成零点丢失的情况。

　　二、零点标定

　　按下面方法可以标定零点：

　　*千分表：手工检测，输入数据的方法。

　　*EMT：电子仪表自动标定记录的方法。

　　我们这里只介绍EMT方法。

　　1．机器人切换到手动方式T1。

　　2．用左上角第一个软键切换工作方式到出现“+/-”号加手形图标为止。

　　3．左手扣住左侧底面使能杆，屏幕右侧将出现纵列布置的A1-A6图标。

　　4．按右侧对应轴的“+”或“-”软键，移动要标定的轴到零点前预停位置，使得机械臂关节两侧刻槽对准。

　　5．把EMT安装到对应轴指定的仪表零点触头安装底座位置。

　　6．EMT电缆插头连接到机器人X32插口。

　　7．此时，如预停位置正确，则EMT右侧两个灯同时点亮。不亮时，可以用手动操作重新微调位置。

　　8．按软键SETUP（设定）。

　　9．在下级菜单中选择MASTER（管理，这里指标定零点）。

　　10．在下级菜单中选择EMT，回车。屏幕显示出准备标定的机器人轴号：

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