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工业机器人在航空制造领域的末端精度补偿等七大核心技术的介绍

2474220 2017-09-30 | rar | 0.11 MB | 次下载 | 免费

资料介绍

　　随着工业机器人技术的不断发展，机器人正逐步应用在航空制造领域，但是一些问题也暴露了出来，比如工作过程中自动化程度低、生产准备时间长以及机器人本体柔性不足，只能完成某些工作，导致设备利用率较低。因此，工业机器人要更加智能化才能满足航空制造领域生产的要求，为此机器人需要具备以下其中核心技术。

　　1.末端精度补偿技术

　　机器人末端精度受到机器人刚度、负载、刀具磨损、机械间隙以及热效应等多种因素影响，除了使用高精度的测量仪器外，建立定位误差模型和补偿算法也是提高定位精度的重要手段。因此，需要根据机器人的关节刚度、位置误差、温度引起的变形等进行参数辨识，获得误差模型或误差矩阵，进而通过精度补偿算法对末端执行器的定位提供伺服修正。

　　2.高精度测量定位技术

　　工业机器人的重复定位精度高但是绝对定位精度低，这样是没法满足航空航天数字化安装的绝对定位精度的要求，因此需要高精度测量装置引导机器人末端执行器实现运动轨迹的伺服控制。目前，大范围测量主要使用激光跟踪仪和iGPS等，局部测量中单目视觉、双目视觉、手眼视觉、激光测距传感器等各有所长，在某些特殊场合下，声觉、力觉传感器也有用武之地。