德赢Vwin官网
App
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
目前，全方位移动机器人由于具有出色的灵活性，已经成为RoboCup中型组足球机器人比赛中最理想的选择。而机器人的运动控制一直以来都是直接影响机器人性能的主要因素，也是移动机器人研究的热点之一。本文研究了一种用FPGA技术实现三轮全方位移动机器人运动控制系统的方法，与双DSP结构，DSP+CPLD结构，以及DSP+专用集成电路结构等相比，该方法具有简单可靠，扩展性强等特点。且FPGA设计简单，使用方便，开发周期短，能够实现真正的SOPC系统。
1 全方位移动机器人运动模型
设世界坐标系下机器人的速度为ε=［vx，vy，φ］，则当vx=O，vy≠0，φ=O时，机器人做前后方向的直线运动，当vx≠0，vy=0，φ=0时，机器人做左右方向的直线运动，当vx=0，vy=0，φ≠0时，机器人做自转运动。图1中，ω1，ω2，ω3为3个主动轮的转动角速度，R为全向轮半径;L1，L2，L3为机器人车体中心到3组全向轮中心的水平距离，设有L1=L2=L3=L。α为前两轮之间的夹角，另外2个夹角均为180°-α/2。则机器人坐标系下的速度到三轮速度之间的关系如下：
由式（1）可以看到：知道了机器人在平面世界坐标系中的速度要求后，便可以得到主动轮的速度要求，进而对电机发出相应的控制信号。
2运动控制方案本系统总体设计思路如图2所示，首先通过RS 232接口，实现PC机与底层控制芯片FPGA的通信，FPGA在接收到相关的机器人坐标系下的速度后，将机器人坐标系下的速度值转化成机器人3个全向轮子的角速度，将得到的角速度值计算出相应的占空比，生成相应占空比的PWM波形，输出信号接到直流伺服电机驱动器，然后通过FPGA采集正交编码盘信号，计算出轮子实际的角速度值，做PID速度闭环控制。鉴于FPGA模块复制的优势，这里对每个全向轮分别做了PID闭环控制。
- 一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现
- 基于眼到手视觉伺服的移动机器人模型 9次下载
- 移动机器人路径规划与运动控制 10次下载
- 如何使用Matlab和VR技术实现移动机器人的建模和仿真 13次下载
- 移动机器人的关键技术有哪些 17次下载
- 如何通过测程法进行四轮全向移动机器人定位 13次下载
- 使用Matlab和VR技术实现移动机器人的建模及仿真的方案说明 10次下载
- 在工厂环境中协助残疾人的MeCunm轮式全方位移动机器人的开发资料下载 1次下载
- 移动机器人技术及其分类和空间定位技术详解 16次下载
- 轮式移动机器人运动控制研究现状的介绍及其设计介绍 15次下载
- 移动机器人的分类与移动机器人技术研究现状和未来发展的分析 13次下载
- 移动机器人及其控制系统研制 0次下载
- 《移动机器人原理与设计》第三章运动学 0次下载
- 轮式移动机器人WMR的运动分析 33次下载
- 基于达芬奇的移动机器人开发平台设计
- 用于ROS移动机器人高集成电源解决方案(一) 946次阅读
- 采用Mecanum式全向移动轮及模块化实现全方位移动机器人设计 3071次阅读
- 基于ARM处理器和CPLD技术实现智能移动机器人系统设计 1046次阅读
- 移动机器人是如何定位的 4398次阅读
- 移动机器人控制系统的发展方向 1411次阅读
- 移动机器人控制系统设计与仿真 3433次阅读
- 仙知机器人自主研发用于移动机器人应用专业级客户端软件Roboshop 6067次阅读
- 移动机器人的机构与分类分析 8064次阅读
- 如何区分机器人、协作机器人和移动机器人？ 6827次阅读
- 关于被动同心转向式多履带全向移动机器人的设计 8935次阅读
- 基于PLC的机器人伺服运动控制系统设计详解 1.5w次阅读
- 自主移动机器人的定位与地图创建（SLAM）关键性问题 1906次阅读
- 基于LPC2119的自主式移动机器人设计 1529次阅读
- 基于FPGA技术的全方位移动机器人运动控制系统的方案设计 1171次阅读
- 小生境遗传算法的移动机器人路径优化技术 1218次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1TC358743XBG评估板参考手册
- 1.36 MB | 330次下载 | 免费
- 2开关电源基础知识
- 5.73 MB | 11次下载 | 免费
- 3100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 4嵌入式linux-聊天程序设计
- 0.60 MB | 3次下载 | 免费
- 5DIY动手组装LED电子显示屏
- 0.98 MB | 3次下载 | 免费
- 6基于FPGA的C8051F单片机开发板设计
- 0.70 MB | 2次下载 | 免费
- 751单片机PM2.5检测系统程序
- 0.83 MB | 2次下载 | 免费
- 8基于51单片机的RGB调色灯程序仿真
- 0.86 MB | 2次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 2555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33566次下载 | 免费
- 3接口电路图大全
- 未知 | 30323次下载 | 免费
- 4开关电源设计实例指南
- 未知 | 21549次下载 | 免费
- 5电气工程师手册免费下载(新编第二版pdf电子书)
- 0.00 MB | 15349次下载 | 免费
- 6数字电路基础pdf(下载)
- 未知 | 13750次下载 | 免费
- 7电子制作实例集锦 下载
- 未知 | 8113次下载 | 免费
- 8《LED驱动电路设计》 温德尔著
- 0.00 MB | 6656次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537797次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420027次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191186次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183279次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138040次下载 | 免费
工商网监
评论