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针对地磁指纹在室内定位中存在重复性，以及行人航迹推算（ PDR）累积误差明显的问题，提出了一种基于智能手机的多传感器融合定位方法。该方法首先通过WiFi和随机采样一致性（RANSAC）算法拟合路径，确定初始位置；然后利用手机中的加速度计进行步长估计，利用陀螺仪进行转向检测；最后通过地图约束的自适应粒子滤波（ PF）算法以地磁场修正PDR的定位结果。仿真结果表明，该方法能够有效克服PDR的累积误差以及地磁值不唯一的缺陷，提高室内定位精度、减少能耗。
导航定位技术在物联网中处于基础地位。在现今广泛发展的普适计算技术中，用户位置是使用频率最高、应用最广泛的基本感知信息，渗透于日常生活、医护、火险救助、交通管理等各领域。精确而快速的室内定位技术能明显改善生活质量和工作效率，如在超市中快速寻找到自己所需的商品，在不熟悉的环境下到达目的地，在火灾现场迅速找到待解救的人员等。
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