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自抗扰控制器从设计思想源头至今已经有20多年的发展历史。如今自抗扰控制器在控制界已具有一定知名度，不少人被其独特的控制思想以及卓越得控制品质所吸引。本文基于传统PID原理对PID优缺点进行分析，利用非线性机制开发一些具有特殊功能得环节：跟踪微分器CTD，扩张状态 观测器ESO，非线性PID等，最后以此组合出高质量得新型控制器—自抗扰控制器（ADRC），从而形成新的“自抗扰技术”。新型的控制器具有算法简单，参数易调的优点。
PID控制器在工业过程控制中占据的主导地位是绝无仅有的。PID控制器在运动、航天、等 其他控制领域占有着非常重要的地位。尽管现代控制理论给出了非常完美的控制理论，但是仍然难以在现代的工业控制中立足。面对这种局面，本文从 传统PID控制技术出发，探索PID的机理，发扬PID的优势，进而寻找更好的控制方法。
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