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本文档的主要内容详细介绍的是MPU6050寄存器的各种类型详细说明。
MPU6050寄存器
电源管理寄存器 （0x6B）
DEVICE_RESE=1 复位且自动清零
SLEEP 1：睡眠模式 0：正常工作模式
CLKSEL 选择系统时钟源
陀螺仪配置寄存器 （0x1B）
FS_SEL［1:0］
0 ：+-250 1：+-500 2：+-1000 3：+-2000
陀螺仪：ADC16位分辨率设置 65536/4000=16.4LSB（°/S）
加速度传感器配置寄存器（0x1C）
AFS_SEL［1:0］
0：+-2 1：+-4 2：+-8 3：+-16
加速度：ADC位分辨率 65536/4=16384
FIFO使能寄存器（0x23）
加速度传感器的3个轴，全由1个位（ACCEL_FIFO_EN）控制，只要该位置1，则加速度传感器的三个通道都开启FIFO了
陀螺仪采样率分频寄存器（0x19）
设置MPU6050的陀螺仪采样频率
采样频率=陀螺仪输出频率/（1+SMPLRT_DIV）
这里陀螺仪的输出频率，是1Khz或者8Khz，与数字低通滤波器（DLPF）的设置有关，当DLPF_CFG=0/7的时候，频率为8Khz，其他情况是1Khz。而且DLPF滤波频率一般设置为采样率的一半。采样率，我们假定设置为50Hz，那么：SMPLRT_DIV=1000/50-1=19。
配置寄存器（0X1A）
DLPF
电源管理寄存器2（0X6C）
LP_WAKE_CTRL用于控制低功耗时的唤醒频率 ，剩下的6位，分别控制加速度和陀螺仪的x/y/z轴是否进入待机模式，这里我们全部都不进入待机模式，所以全部设置为：0 ，即可。
加速度传感器数据输出寄存器（0X3B~0X40）
加速度传感器数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，输出X/Y/Z三个轴的加速度传感器值，高字节在前，低字节在后
陀螺仪数据输出寄存器（0X43~0X48）
陀螺仪数据输出寄存器总共由6个寄存器组成，输出X/Y/Z三个轴的陀螺仪传感器数据，高字节在前，低字节在后
温度传感器数据输出寄存器（0X41~0X42）
通过读取0X41（高8位）和0X42（低8位）寄存器得到
温度换算公式
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