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先进PID控制及其MATLAB仿真-2002-电子工业出版社-刘金昆。
PID 控制是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。然而实际工业生产过程往往具有非线性、时变不确定性，难以建立精确的数学模型，应用常规 PID 控制器不能达到理想的控制效果，而且在实际生产现场中，由于受到参数整定方法烦杂的困扰，常规 PID 控制器参数往往整定不良、性能欠佳，对运行工况的适应性很差。随着计算机技术和智能控制理论的发展，为复杂动态不确定系统的控制提供了新的途径。采用智能控制技术，可设计智能 PID 和 PID 的智能整定。
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