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在vwin 控制系统中，控制器最常用的控制规律是 PID 控制。为了说明控制器的工作原理，先看
一个例子。如图 1－1 所示是一个小功率直流电机的调速原理图。给定速度 与实际转速进行比
较 ，其差值 ，经过 PID 控制器调整后输出电压控制信号 ， 经过功
率放大后，驱动直流电动机改变其转速（ ） 0 n t
n（t） （ ） t （ ） t （ ） t 0 e t = n t − n t ， u（t） u（t）常规的模拟 PID 控制系统原理框图如图 1－2 所示。该系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成。
中， r（t） 是给定值， y（t） 是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e（t
e（t） = r（t） − y（t） （式 1－1）
t） 作为 PID 控制的输入， 作为 PID 控制器的输出和被控对象的输入。所以模拟 PID 控制器的
制规律为
u（t）
］ （ ） t
（ ） t 1u（ ） t ［ （ ） e t
0 dt
de t
e t dt Td
+ Ti
t Kp e t
t= + + ∫ （式 1－2）
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