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随着城市的迅猛发展，现代人出行的方法也变得丰富起来，继而让一种新奇的代步方式----两轮自平衡车深受人们喜爱，它有着低噪音，占地小，操作简单，能量利用率高等特点，拥有着广泛的应用场景。平衡小车的基本原理是经由在两个发电机运动调节下实现小车不倒下直立站立的智能小车，在外力的作用下，使得小车维持直立而是不倒下。借由这个原理，本次设计选用STM32C8T6单片机为小车的主控制板以完成两轮自平衡车的硬件电路组成，这其中还包括电源电路设计、驱动电路模块设计、低电压保护模块设计、超声波模块设计、蓝牙模块设计，陀螺仪模块以及烧录模块设计以及各个模块的电路原理图。而两轮自平衡车自主运行的控制系统是其关键技术特征，所以本文主要讲述了两轮自平衡车在国内和国外的发展现状及以及市场前景，并且详细描述了两轮自平衡车软件设计的基本原理，最终确定方案，以及相应程序的编写，使小车能够很好地配合其硬件系统以达到设计的最终目的——使小车运行起来。
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