德赢Vwin官网
App
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
随着空间技术飞速发展，宇航员在太空环境下的高危作业正逐步被空间机器人所替代。自由漂浮空间机器人在节省能源，提高生产效益，扩大空间站的作用等方面具有重要的意义。双臂空间机器人载体处于自由漂浮状态，载体的姿态会随着机械臂的相对运动而发生变化，增大了载体姿态控制难度的同时，为控制其姿态也提供了一种方法。Fernandes等根据空间机器人的非完整性质提出空间机器人的关节运动规划的最优控制方法；Nakamura等提出了非完整运动规划的双向Lyapunov方法；戈新生等利用非线性系统最优控制原理，给出了一类带有非完整约束的多体系统运动规划的最优数值方法。
伪谱法是一种基于全局插值多项式的直接配点法。伪谱法具有精度高、效率高等优点，并且具有收敛性，伪谱最优控制理论己被用于在军事和工业应用中的地面和飞行系统中。伪谱法传统上主要应用于流体力学，近年来得到了相对广泛的研究剐吲。Legendre伪谱法的算法具有可行性、一致性以及收敛性。该方法以Legendre-Guass-Lobatto （LGL）点作为插值节点，以Lagerange插值基函数来逼近所求状态变量，能够用较犬积分步长得到较高精度。本文采用Legendre伪谱法进行姿态规划的最优控制，讨论了自由漂浮双臂空间机器人姿态控制问题。根据在自由漂浮的情况下系统总的动量矩守恒关系推导出系统的动力学方程。然后利用Legendre伪谱法将问题进行离散化，将其转化为非线性规划问题进行求解。最后采用该方法对空间双臂机器人进行数值仿真，验证其对该姿态运动规划问题的有效性。
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 基于EtherCAT等的协作机器人控制系统 1次下载
- 基于EtherCAT和TwinCAT3的协作机器人控制系统 14次下载
- 如何使用Matlab和VR技术实现移动机器人的建模和仿真 13次下载
- 如何实现双足步行机器人系统设计与运动控制及虚拟现实的仿真研究 20次下载
- 如何分析新型二自由度平动并联机器人的结构和运动学 7次下载
- 使用Matlab和VR技术实现移动机器人的建模及仿真的方案说明 10次下载
- 三轴卫星姿态最优控制 0次下载
- S4C IRB机器人基本操作 6次下载
- 机器人运动控制领域运的难点分析 0次下载
- 最优控制理论 1次下载
- 最优控制系统设计 0次下载
- 基于语音的智能机器人姿态控制 70次下载
- 神经网络在机器人运动控制中的应用 38次下载
- 基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真
- 大纯滞后对象的最优控制
- 机器人的三大矩阵是什么及关系式 123次阅读
- 运动控制和机器人系统有什么区别 330次阅读
- 机器人运动学中的非完整约束与运动模型推导 1211次阅读
- 工业机器人技术应用 5176次阅读
- 焊接机器人控制器的作用 6070次阅读
- 移动机器人控制系统设计与仿真 3434次阅读
- 如何利用减速器替代电机转速控制机器人运动 4523次阅读
- 浅析运动控制和机器人系统的区别 6848次阅读
- 机器人的运动控制的介绍和如何将机器人的运动控制分成4种任务 1w次阅读
- 人工智能AI在机器人运动控制领域盘点简介 6825次阅读
- 为什么使用减速器代替电机转速来控制机器人关节运动？ 4597次阅读
- 基于PLC的机器人伺服运动控制系统设计详解 1.5w次阅读
- 安全防护空间:机器人系统的限定空间 7683次阅读
- 对工业机器人的分类与控制系统详细剖析 4838次阅读
- 工业机器人常用坐标系介绍 3.3w次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1TC358743XBG评估板参考手册
- 1.36 MB | 330次下载 | 免费
- 2开关电源基础知识
- 5.73 MB | 11次下载 | 免费
- 3100W短波放大电路图
- 0.05 MB | 4次下载 | 3 积分
- 4嵌入式linux-聊天程序设计
- 0.60 MB | 3次下载 | 免费
- 5DIY动手组装LED电子显示屏
- 0.98 MB | 3次下载 | 免费
- 6基于FPGA的C8051F单片机开发板设计
- 0.70 MB | 2次下载 | 免费
- 751单片机PM2.5检测系统程序
- 0.83 MB | 2次下载 | 免费
- 8基于51单片机的RGB调色灯程序仿真
- 0.86 MB | 2次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 2555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33566次下载 | 免费
- 3接口电路图大全
- 未知 | 30323次下载 | 免费
- 4开关电源设计实例指南
- 未知 | 21549次下载 | 免费
- 5电气工程师手册免费下载(新编第二版pdf电子书)
- 0.00 MB | 15349次下载 | 免费
- 6数字电路基础pdf(下载)
- 未知 | 13750次下载 | 免费
- 7电子制作实例集锦 下载
- 未知 | 8113次下载 | 免费
- 8《LED驱动电路设计》 温德尔著
- 0.00 MB | 6656次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935054次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537797次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420027次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234315次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191186次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183279次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138040次下载 | 免费
工商网监
评论