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（一）设计原始资料和控制要求
任务一：三轴手动运行
伺服轴定位原理：如图所示为伺服运动控制系统，有X、Y、Z三轴组成。通过设置参数控制伺服进行取料位和放料位的点位定位。定好点位，由Z、Y移动距离，由Z轴上的夹爪进行料件的抓取。
工艺要求：
1、通过博图软件工艺组态-调试，测试三轴的原点、上限和下限；
2、点动控制XYZ到目标点位置，并记录下位置；
任务二：伺服三轴自动运行
工艺要求：
1、回初始位
X、Y、Z三轴回原点位置，夹爪松开；
2、自动流程
• 按下启动按钮，X、Y轴同时移动至取料位上方；
• X、Y轴移至上方，Z轴下降合适距离，夹爪夹取料件并上升；
• X、Y轴从取来位上方移至放料位1号料位；
• 重复搬运流程，直至搬完6个料件回原点；
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