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电机控制中，使用最多的就是
PI
控制器了，因为D
参数通常使用不多。我打算以PMSM双环控制为例，对传统的PI控制进行分 析。 下面是看到的一段PI控制器的介绍 按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动 控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上 可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最 优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、 PD、…）。
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