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对于目前火热的自动驾驶而言，普通人可能会产生疑问，自动驾驶系统如何感知周围环境并做出相应的合理的决定并执行？其 实，自动驾驶技术的主要模块共三大类，即感知、规划和控制。它们之间相互协作，共同为车辆的安全性与舒适性保驾护 航。简单来说，感知由环境建模和本地化组成，它们分别依赖于外界和本体的传感器。规划旨在基于感知结果传递的信息来生 成最佳轨迹，以便到达给定的目的地。最后，控制模块专用于通过命令车辆的执行器来跟踪生成的轨迹。 在这其中，感知模块作为自动驾驶的“眼睛”，是车辆检测的主要技术，也是自动驾驶自主行驶的基础与前提。 作为软件栈的最上游，感知模块目前是自动驾驶领域最为火热的方向，而只有成熟解决该块难题，自动驾驶才能翻过一座山， 继续向下游决策大脑领域发起总攻。本文将带领读者详细了解目前最为关键的感知检测技术。
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