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为了制造出更加节能高效、调控性能良好的空调、水泵等变频电器，设计者不断的提 高电机控制技术。永磁同步电机( permanent magnet synchronous motor, PMSM)具有体积 小、效率高、控制精度高、调速范围宽等特点，已成为变频控制领域的主流电机之一。为 了实现高性能的转速控制，PMSM 控制系统一般安装有机械式速度/位置传感器。但是机械式 速度/位置传感器的使用不仅增加了系统的成本，也使得 PMSM 体积变大。同时，复杂、恶 劣的工作环境大大降低了速度/位置传感器的可靠性。因此，为了降低系统成本，提高系统 的可靠性等的要求，无速度/位置传感器(一般简称无传感器, sensorless)控制技术成为了 当前的技术热点。 基于无传感器技术的永磁同步电机 PMSM 矢量控制调速系统结构简单、易维护、体积 小、成本低，能应用于一些特殊场合，因此成为了当前的研究热点之一。无传感器控制的 核心是转子位置和转速估计，估计的精度和稳定性决定了系统控制性能的优劣。
基于滑模 观测器(slide mode observer, SMO)的位置估计方法结构简单、易于实现，从而得到了广 泛的应用。 1986 年召开的第 25 届决策和控制会议上，麻省理工学院的 J.J.Slotine 教授提出使用 SMO 实现非线性估计问题，奠定了滑模观测器应用与转子位置估计的基础。SMO 是利用滑模 变结构控制系统对参数扰动鲁棒性强的特点，将状态观测器中的控制回路用滑模变结构代 替，从而达到良好的估计效果。滑模变结构是为控制系统预先在状态控制上设计一个特殊 的开关面，在系统变量从起始点运动到开关面之前，系统的控制结构维持一种形式；当系 统变量达到开关面之后，开始自适应的调整率控制，最终使系统状态沿着开关面一直滑动 到平衡点，此时系统的控制结构又维持另一种形式。滑模变结构对参数变化及扰动有良好 的鲁棒性，且结构简单、响应速度快，因此在 PMSM 位置估计中得到了广泛的应用。
本文基于滑模观测器在无位置传感器电机控制系统中的应用展开讨论，并给出无传感 器系统相应的软硬件实现。
基于滑模 观测器(slide mode observer, SMO)的位置估计方法结构简单、易于实现，从而得到了广 泛的应用。 1986 年召开的第 25 届决策和控制会议上，麻省理工学院的 J.J.Slotine 教授提出使用 SMO 实现非线性估计问题，奠定了滑模观测器应用与转子位置估计的基础。SMO 是利用滑模 变结构控制系统对参数扰动鲁棒性强的特点，将状态观测器中的控制回路用滑模变结构代 替，从而达到良好的估计效果。滑模变结构是为控制系统预先在状态控制上设计一个特殊 的开关面，在系统变量从起始点运动到开关面之前，系统的控制结构维持一种形式；当系 统变量达到开关面之后，开始自适应的调整率控制，最终使系统状态沿着开关面一直滑动 到平衡点，此时系统的控制结构又维持另一种形式。滑模变结构对参数变化及扰动有良好 的鲁棒性，且结构简单、响应速度快，因此在 PMSM 位置估计中得到了广泛的应用。
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