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通过对四轮全向移动机器人的运动学分解，建立了利用测程法通过解算得到机器人自定位信息的一般模型，对造成定位误差的原因进行了分析。跟据该全向移动机器人四个驱动轮应满足的约束条件，提出了轮子打滑的判断依据。最后针对自主开发的一种四轮全向移动机器人，通过实验验证了模型的正确性。
在RoboCup 中型组机器人比赛中，机器人的自定位是一个关键问题，它同时也是所有自主移动机器人的一个基础性难题。据RoboCup2004 官方统计结果，中型组机器人用于自定位的传感器有里程计、全向视觉系统、局部视觉系统、红外传感器、声纳、激光测距仪、加速度计、陀螺仪和电子罗盘等多种类型。根据利用的传感器类型，机器人自定位可分为相对位置法和绝对位置法。两种方法各有优劣，关于机器人定位的大量文献表明，在实际应用中不存在一种真正普适的方法可以完美的解决移动机器人的自定位问题 ［1］。测程法（Odometry）进行自定位属于相对位置测量法，统计表明，这种方法在移动机器人特别是RoboCup 中型组机器人中广泛应用。
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