德赢Vwin官网
App
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
本文通过拉格朗日方程推导出环形一级倒立摆系统的数学模型，用能量方法对该模
型进行摆起控制；在倒立摆成功摆起后，在倒立平衡点对系统模型进行线性化，并用线性二次型最优控制（LQR）算法对倒立摆线性化模型进行稳定控制。仿真结果表明本文给出的控制方法是有效的。
关键词：环形倒立摆；摆起控制；稳定控制；线性二次型最优控制
Abstract: This paper derives the mathematical model for system of single link rotary inverted
pendulum from Lagrange Equation, and through this model the rotary inverted pendulum is
swung up by energy methods. After the success of the inverted pendulum swung up, the
mathematical model is made linear on the inverted balance point and through the linear model
the inverted pendulum is kept stable on the inverted point by linear quadratic optimal control.
Simulation experiments show that the control methods are effective.
Key words: rotary inverted pendulum; swing-up control; stability control; LQR
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 模糊控制器控制一级倒立摆 25次下载
- 一级倒立摆的PID控制设计 64次下载
- 简易环形倒立摆控制系统的设计实现 20次下载
- 倒立摆系统的智能控制算法研究 111次下载
- 基于变速积分的PID一级倒立摆研究 73次下载
- 二级倒立摆系统的实时稳定控制实验研究 53次下载
- 倒立摆系统的自摆起和稳定控制 92次下载
- 智能控制在倒立摆控制系统中的应用 56次下载
- 环形单级倒立摆起摆控制研究 67次下载
- 倒立摆的非线性稳定控制实现 41次下载
- 环形倒立摆 136次下载
- 倒立摆的模糊控制研究
- 单级倒立摆复合控制设计与实现
- 基于研华数据采集卡PCI—1710—B的倒立摆控制系统研究
- 环形一级倒立摆摆起及稳定控制研究Study on Swing
- 控制上是怎么描述稳定性？如何判断一个系统是否稳定呢？ 1633次阅读
- CC-Link星型拓扑在环形线上的应用 1710次阅读
- 一级箱二级箱和三级配电箱漏电保护开关选型 1.7w次阅读
- 基于模糊控制器的设计及稳定平台前馈模糊控制系统的仿真研究 1566次阅读
- 采用极点配置法实现倒立摆系统的设计 7086次阅读
- 采用16位结构的微控制器实现二级倒立摆系统的设计 1525次阅读
- 基于一种双输出单级反激PFC变换器的LED驱动器控制设计 1240次阅读
- 怎样启用CPU的二级缓存 如何查看二级缓存的参数 1.1w次阅读
- 一级缓存、二级缓存、三级缓存区别是什么 详解它们的区分方法 8w次阅读
- 放大电路的电压放大倍数如何计算（单级与多级） 22.8w次阅读
- 微网暂态稳定研究现状解析 1475次阅读
- 环形变压器该如何绕_环形变压器绕制方法及原理 6.6w次阅读
- 基于DMA控制器的软件环形脉冲分配器设计 4319次阅读
- Mybatis缓存之一级缓存 1167次阅读
- 倒立摆是什么_倒立摆有什么用 5.7w次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1490次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 93次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 10次下载 | 免费
- 6基于AT89C2051/4051单片机编程器的实验
- 0.11 MB | 4次下载 | 免费
- 7基于单片机和 SG3525的程控开关电源设计
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33562次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30320次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21539次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935053次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537791次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183277次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
工商网监
评论