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舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机是船舶上的一种大甲板机械。

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舵机简介

　　舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机是船舶上的一种大甲板机械。

　　舵机主要是由外壳、电路板、驱动马达、减速器与位置检测元件所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的无极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是空心杯马达。

舵机百科

　　舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机是船舶上的一种大甲板机械。

　　舵机的大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑扭矩大小。如何审慎地选择经济且合乎需求的舵机，也是一门不可轻忽的学问。

　　构造

　　舵机主要是由外壳、电路板、驱动马达、减速器与位置检测元件所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、耗电小，于是将细铜线缠绕成极薄的中空圆柱体，形成一个重量极轻的无极中空转子，并将磁铁置於圆柱体内，这就是空心杯马达。

　　为了适合不同的工作环境，有防水及防尘设计的舵机；并且因应不同的负载需求，舵机的齿轮有塑胶及金属之区分，金属齿轮的舵机一般皆为大扭力及高速型，具有齿轮不会因负载过大而崩牙的优点。较高级的舵机会装置滚珠轴承，使得转动时能更轻快精准。滚珠轴承有一颗及二颗的区别，当然是二颗的比较好。目前新推出的 FET 舵机，主要是采用 FET（Field Effect Transistor）场效电晶体。FET 具有内阻低的优点，因此电流损耗比一般电晶体少。

　　为何国内的舵机做不到dynamixel的水准

　　个人觉得这个不是产品本身的问题，而是产品与制造流水线上下衔接的供应链有关。

　　现在说说舵机这个小东西，在古时候，哦不，在零几年的时候，是用（zong）于（suo）航（zhou）模（zhi）。

　　转眼就那么几年，人工智能火了，机器人是人工智能的产物，与之相关的就是智能家居，无人机，无人驾驶，==。而舵机可以说是机器人（会动的）必备零配件，也是比重占的很大的一部分。我们讲机器人是关节要动，指令要执行。动不可能用齿轮那么复杂的进行上下连接，而舵机恰巧可以解决这个问题。因为舵机属于集成化的模块。内置了电机，传感器，减速箱，微控制板等等。可能以后还有其他的植入。

　　但是目前来说，机器人火，势必会带动舵机的改革。

　　目前，国内舵机还停留在传统的航模思维里（没错吧）。某宝一搜就是什么银燕，春天，K-power，JX.。。用途呢？航模、、车模、、就连打“机器人舵机”出来的也只是“冠名”而已。因为根本就没有去变革过。还是普通的PWM，普通的数码，普通的传统结构。

　　既然谈到结构，我就来说说，

　　舵机的结构包含：电机，牙箱，控制板，传感器和外壳五大块。

　　电机有碳刷铁芯，空心杯，无刷电机，等等，当然其中还分什么强磁，弱磁，成本不同，性能差别也大。当然等级越高越精密的就越好。这个在舵机中的性能起决定作用。

　　牙箱，包含齿轮和齿轮轴，精度超高的齿轮，咬合程度高，精度高，舵机虚伪就小。齿轮与齿轮轴的缝隙越小，越精密，寿命越长。齿轮的材料这个也是重中之重，国内的齿轮制造加工仪器确实不咋地。齿轮有塑料、铜齿、钢齿、还有什么镀钛铝等等。就连塑料也因为缩水性的原因，不好制作呀，要老师傅老司机才能做出好的齿轮。有些不良商家为了降成本，就把齿轮换成成本低的粉末齿之类的。用的人都说不好。。

　　先说传感器，航模无非就是定位器，现在的电位器最大角度可以做到300°。现在还有磁编码传感器，这种就更高端了，一般舵机在500RMB以上可能才会用到。精度高，天生就是高富帅。

　　外壳：中低端，塑料外壳，塑钢，纤维等等。没什么好说的，中高端，铝壳，散热性能好，目前也是高端产品都必须配备的。不是颜值高，而是舵机属于模块，运作起来会发热，加之，造价高的舵机，一般扭力大，需要高强度的外壳才能固定齿轮轴，不然容易崩了。所以外壳有3个好处，1、坚固，耐屮屮；2、散热性能好，持续性长；3、颜值高。

　　最后来说说微型控制板，抱歉我不说某宝和国内市面上的pwm的。因为那些板就那么几家再供，成批成批的复制克隆。我要说的是串行总线的控制板。这个可是好东西。我切/

　　采用串口总线智能舵机的好处有：串口舵机实现了机器人布线结构美观，占用端口少，控制更精准，能反馈位置、温度、负载、速度、电压、电流等数据。反馈代表什么，代表机器人有效应器。扎你一下手指，你会疼，疼就会收手。而这个反馈，能知道你负载大不大，大了话会不会发热，累不累。太重怎么办，卸载力。停止执行，保护自身。可以说是人工智能下，舵机的革新产物。

　　当然涉及到这些参数的反馈，后续需要大量的算法运算。虽然国内（我只说国内）2015年之前有几家做的是串行总线舵机，但都不成熟，算法不咋地，价格也就便宜。本人做的是机器人系统搭建平台。今天这里就只谈舵机这块。我下南方考察过多家舵机厂商，想要做好机器人的串行总线智能舵机，对于他们来说，太难了。因为舵机厂商几年来一直都是只出结构。就是设计出结构，然后购买控制板，安上就出厂。所以没有电子这块的经验。后来，我去了龙岗那有家飞特舵机厂，拜访了解之后简直让我欣喜若狂。一直没在行业听过他们的品牌（FEETECH）。一开始以为不杂地。后来得知他们的舵机都是做出口的。尤其是美国，知名度还是很高的。今年2016年才开始做国内市场，他们的串行总线舵机研发已经有5年之久，并且配套的舵机方案。可以说是我见过国内的舵机厂商产品最优秀的一家了。这里就点到为止。不难被大伙说帮他们打广告就不好了。我想说的是有些小厂家其实并不差。知名度虽然没有那些做十几年之久的厂家有名气，但好东西就是该分享是吧。

　　现在说说，舵机为什么市场上找不到高性价比的国产小型机器人舵机。因为国内加工工艺和仪器不发达。精度不高。许多高精度的齿轮需要从台湾或者国外进口。小的电机也是要进口。像mamiki这些小东西那是贵呀。这些势必会加重舵机是成本。但总比单独购买进口舵机还是来得划算一些。所以国产舵机想要革新，不单单从结构上下功夫，还要从电子，算法，精度，等各个窗口突破。

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